排错专题：CAN 错误计数与 Bus-Off

当程序显示 TWAI 初始化成功，但收不到电机响应时，先不要改 SDO 对象地址。CAN 控制器的错误状态能帮助判断问题还在物理总线，还是已经进入 CANopen 层。

先看三个现象

现象	首先怀疑
一帧都收不到，发送错误持续增加	电机未供电、CANH/CANL、位速率、终端
能收到 0x701，但某个 SDO 返回 Abort	CAN 已通，转查对象和权限
曾能通信，随后进入 Bus-Off	总线持续错误、接线松动、位速率异常或严重干扰

TEC 和 REC 是什么

CAN 控制器内部维护错误计数：

计数	英文	主要反映
TEC	Transmit Error Counter	本节点发送时遇到的错误
REC	Receive Error Counter	本节点接收时遇到的错误

计数不是简单的“错误总次数”。CAN 规则会按错误类型增加或减少它们，并据此改变节点错误状态。

三种关键状态

状态	可以怎样理解
Error Active	正常通信，发现错误时主动通知总线
Error Passive	错误计数已经较高，控制器限制自己的错误影响
Bus-Off	发送错误严重，控制器退出总线发送

Bus-Off 不是 CANopen 状态，也不是电机的 CiA 402 Fault。它发生在 CAN 控制器层。

ACK 能证明什么

一帧发送时，总线上至少另一个正常接收节点会在 ACK 槽给出确认。如果没有任何节点 ACK，发送端会认为本次发送失败并重试，TEC 往往继续增加。

因此：

• TX 成功可以证明总线上有节点正确接收到了 CAN 帧并给出 ACK；
• ACK 不能证明电机应用接受了命令；
• SDO 下载成功还需要看到电机的 0x581 成功响应；
• 电机实际执行还要再读状态和反馈。

按顺序检查，不要同时改五项

1. 给电机和底板断电。
2. 测量 CANH 与 CANL 之间电阻，双端 120 Ω 时应接近 60 Ω。
3. 核对 CANH 对 CANH、CANL 对 CANL，不能互换。
4. 核对电机和控制板共地。
5. 重新供电，确认电机 LED 有正常状态。
6. 确认两端均使用 500 kbit/s Classical CAN。
7. 只运行接收实验，观察是否出现 0x701。
8. 接收正常后再运行 SDO 实验。

如果第 7 步能稳定收到 0x701，就不应继续把主要精力放在终端电阻或 TX/RX 引脚上。

TX 和 RX 引脚别与 CANH/CANL 混淆

本实验信号路径是：

芯片侧	收发器侧	总线侧
ESP32 GPIO19	TJA1050 TXD	CANH/CANL
ESP32 GPIO18	TJA1050 RXD	CANH/CANL

GPIO19/18 是 3.3 V 数字信号；CANH/CANL 是差分总线信号。不能把 ESP32 GPIO 直接接电机 CANH/CANL。

Bus-Off 恢复不是快速重启循环

进入 Bus-Off 后，应用可以发起恢复，但必须让控制器和总线满足 CAN 规定的恢复条件。正确思路是：

1. 记录 Bus-Off 时间和错误计数；
2. 停止继续提交 CANopen 请求；
3. 等待一段受控时间，不在日志循环中不停重启；
4. 调用当前 ESP-IDF 驱动提供的恢复流程；
5. 确认恢复完成后，再逐步恢复通信；
6. 如果短时间再次 Bus-Off，停止自动尝试并检查硬件。

无限快速重启会刷屏、增加总线干扰，还会掩盖真正的接线或位速率问题。

ESP-IDF v5.5.4 TWAI 官方文档：Two-Wire Automotive Interface

记录故障时保存什么

不要只发最后一句 Bus-Off。保存：

• 首次错误前后至少 5 秒日志；
• TEC、REC 和总线错误计数；
• TX 成功、TX 失败、仲裁丢失、Error Passive、Bus-Off 的时间顺序；
• 当时运行的工程和命令；
• 电机 LED、供电电压和 CANH/CANL 断电电阻；
• 是否能收到任何其他节点的 Heartbeat。

这些信息足以把“完全没有物理通信”和“通信后协议被拒绝”分开。