SDO 命令字与 Abort 速查

本表只覆盖课程使用的 expedited SDO，也就是数据最多 4 字节、可在一次请求和一次响应中完成的访问。

读取请求

命令字	用途
0x40	expedited upload 请求，也就是 Client 读取 Server 对象

请求 DATA：

40  Index低字节  Index高字节  Sub-index  00 00 00 00

例如读取 0x6064:00：

40 64 60 00 00 00 00 00

读取成功响应

命令字	有效数据长度	数据位置
0x4F	1 字节	DATA[4]
0x4B	2 字节	DATA[4..5]
0x47	3 字节	DATA[4..6]
0x43	4 字节	DATA[4..7]
0x42	expedited，但响应未明确给出长度	结合对象数据类型判断

响应中的 DATA[1..3] 仍要与请求的 Index、Sub-index 一致。

写入请求

命令字	有效数据长度	示例
0x2F	1 字节	写 INTEGER8 模式
0x2B	2 字节	写 UNSIGNED16 Controlword
0x23	4 字节	写 INTEGER32 Target position

2 字节写入格式：

2B  Index低  Index高  Sub-index  值低字节  值高字节  00 00

写 0x6040:00 = 0x000F：

2B 40 60 00 0F 00 00 00

写入成功响应

命令字	含义
0x60	download 成功；仍需核对 Index 和 Sub-index

写入成功表示对象访问被接受。运动是否执行、状态是否转换，还要读取相应反馈对象。

Abort 响应

命令字	DATA[4..7]
0x80	32 位小端序 Abort Code

常见 Abort：

Code	含义
0x05040000	协议超时
0x06010001	尝试读取只写对象
0x06010002	尝试写只读对象
0x06020000	对象不存在
0x06070010	数据类型或长度不匹配
0x06090011	Sub-index 不存在
0x06090030	参数值范围错误
0x08000022	当前设备状态不能执行访问

详细排查见SDO Abort 与超时。