CiA 402 状态与控制字速查

用 Statusword 判断状态

先取状态机相关位：

// 0x006F 只保留状态机判定需要的 bit；Remote、Target reached 等附加位会被清零。
// 得到的 state 才能与下表状态模式比较，不能拿完整 statusword 直接比较。
uint16_t state = statusword & 0x006FU;

state	状态
0x0000	Not ready to switch on
0x0040	Switch on disabled
0x0021	Ready to switch on
0x0023	Switched on
0x0027	Operation enabled
0x0007	Quick stop active
0x000F	Fault reaction active
0x0008	Fault

不要用完整 Statusword 与表中数字直接相等。Target reached、Remote 等其他 bit 可能同时为 1。

Statusword 常用位

bit	掩码	含义
0	0x0001	Ready to switch on
1	0x0002	Switched on
2	0x0004	Operation enabled
3	0x0008	Fault
4	0x0010	Voltage enabled
5	0x0020	Quick stop
6	0x0040	Switch on disabled
7	0x0080	Warning
9	0x0200	Remote
10	0x0400	Target reached
11	0x0800	Internal limit active
12	0x1000	模式相关；Profile Position 中常作 set-point acknowledge

本课程使能路径

当前步骤	写入 0x6040	写后读取 0x6041
Shutdown	0x0006	期望 Ready to switch on 或已处于更后状态
Switch on	0x0007	期望 Switched on 或 Operation enabled
Enable operation	0x000F	必须确认 Operation enabled

其他常见控制字

值/位	常见用途	注意
0x0000	Disable voltage	设备行为仍需结合当前状态
0x0002	Quick stop 请求	减速方式由设备参数决定
bit 7，0x0080	Fault reset	先查故障原因，不要自动循环复位
bit 4，0x0010	Profile Position new set-point	要按模式规定产生变化
bit 5，0x0020	Profile Position change set immediately	结合厂家和 CiA 402 行为使用
bit 6，0x0040	Profile Position absolute/relative	位含义需结合模式

控制字不是“越大动作越强”的数值。它是 bit 组合，必须按状态机和当前模式解释。