| CAN | Controller Area Network，控制器局域网 |
| Classical CAN | 经典 CAN，本项目使用，单帧 DATA 最多 8 字节 |
| CAN FD | 可变数据速率 CAN，本项目不使用 |
| TWAI | Espressif 对其兼容 Classical CAN 控制器接口的名称 |
| Transceiver | CAN 收发器；本项目为 TJA1050 |
| CANH / CANL | CAN 差分总线的两根信号线 |
| Node | CANopen 节点，一台参与 CANopen 网络的设备 |
| Node-ID | 节点编号；本项目电机 0x01，ESP32 0x20 |
| CAN-ID | CAN 帧标识符，参与报文分类和仲裁 |
| COB-ID | CANopen 通信对象所使用的 CAN-ID，部分高位还可保存控制标志 |
| DLC | Data Length Code，DATA 长度信息 |
| NMT | Network Management，CANopen 网络管理 |
| Boot-up | 节点完成通信初始化后的启动通知，DATA 为 00 |
| Heartbeat | 节点周期发送的 NMT 在线状态 |
| Object Dictionary / OD | 对象字典；CANopen 可访问变量及其规则的目录 |
| Index | 对象字典 16 位主索引，例如 0x6064 |
| Sub-index | 对象内部的 8 位子索引，例如 0x00 |
| SDO | Service Data Object，用带对象地址的请求/响应访问参数 |
| Upload | SDO Server 向 Client 传数据，也就是 Client 读取 |
| Download | SDO Client 向 Server 传数据，也就是 Client 写入 |
| Abort Code | SDO Server 或 Client 结束失败通信时给出的原因码 |
| PDO | Process Data Object，按预先配置直接传输过程数据 |
| TPDO | 从该 CANopen 节点发出的 PDO |
| RPDO | 由该 CANopen 节点接收的 PDO |
| Mapping | PDO 映射，规定 DATA 中依次放哪些对象和多少 bit |
| CiA | CAN in Automation，维护 CANopen 规范的组织 |
| CiA 301 | CANopen 应用层和通信规范 |
| CiA 402 | 驱动和运动控制设备规范 |
| FSA | Finite State Automaton，CiA 402 驱动状态机 |
| Controlword | 0x6040，控制端请求 CiA 402 状态或模式动作的 bit 集合 |
| Statusword | 0x6041，驱动反馈当前状态的 bit 集合 |
| Profile Position | CiA 402 轮廓位置模式，模式值为 1 |
| counts | 位置反馈和目标使用的数字单位；本项目当前按 16384 counts/圈 |
| ACK | CAN 帧确认槽，证明至少另一个节点正确接收到该 CAN 帧 |
| TEC / REC | CAN 发送/接收错误计数器 |
| Bus-Off | CAN 控制器因严重发送错误退出总线的状态 |