21. 从厂家资料认识 IG35EC020
准备控制一个电机时，不能只搜索一组“能转”的报文。至少要先回答：它需要什么供电、线怎么接、支持什么协议、位置单位是什么、故障怎样观察。
本课练习从厂家资料中找答案，也说明资料没有给出什么。
本项目使用的三份资料
| 资料 | 主要用途 |
|---|---|
IG35EC020.pdf | 型号和 CANopen 参数说明 |
IG35EC硬件手册.pdf | 电气特性、接口、线束、LED 和控制方式 |
canopen_connect_board(esp32c3).pdf | ESP32-C3、TJA1050 与接口的底板连接 |
原始资料统一存放在课程 resources/ 目录。文件可能随厂家版本更新，读者应优先核对自己拿到的电机标签和手册版本。
先确认它是什么设备
看《IG35EC硬件手册》第 2 页的产品特性，重点找四行：工作电压、控制方式、通讯方式和编码器反馈。
从图中可以整理出：
| 项目 | 手册信息 | 本实验采用 |
|---|---|---|
| 设备 | 集成式步进伺服电机 | IG35EC020 |
| 工作电压 | 9～36 V | 12 V |
| 通讯方式 | CANopen 和 TTL | CANopen |
| CANopen 设备规范 | 声称符合 CiA 402 | 使用标准驱动对象验证 |
| 编码器反馈 | 每转反馈 16384 个脉冲 | 暂按 16384 counts/圈换算 |
“暂按”是重要限定。机械输出端是否还有减速比、厂商软件是否配置了电子齿轮，都会影响最终机构的一圈。第一次运动后还要用实物角度核对。
CAN 参数从哪里来
本项目使用：
| 参数 | 值 | 来源 |
|---|---|---|
| 电机 Node-ID | 0x01 | 电机资料中的默认节点地址 |
| CAN 位速率 | 500 kbit/s | 电机资料中的默认波特率 |
| ESP32 TX/RX | GPIO19 / GPIO18 | 底板原理图 |
| CANH/CANL | 电机线束 12 / 11 | 电机接口表 |
这些值不是 CANopen 为所有设备规定的固定值。换电机、换底板或改过厂家参数后，都必须重新查资料。
接线图和接口表已在第 4 课完整展示，这里不重复贴相同图片。
LED 能告诉我们什么
《IG35EC硬件手册》第 9 页给出了线束和 LED 状态表。观察时不要只看“灯亮了”，要区分常亮、闪烁次数和颜色。
与本课程最相关的现象：
| LED 现象 | 手册含义 |
|---|---|
| 绿灯常亮 | 电机运行中 |
| 绿灯闪烁 | 电机停止 |
| 红灯与绿灯组合闪烁 | 对照次数判断过流、过压、欠压、位置超差等故障 |
LED 只能提供现场状态线索。程序仍应读取 0x1001 Error Register 和 0x6041 Statusword；厂家若提供更详细的报警对象，再按对应资料读取，不能虚构私有 Index。
标准对象和厂家对象要分开
我们已经实际读取过这些标准对象：
| 对象 | 标准含义 |
|---|---|
0x1000:00 | Device Type |
0x1001:00 | Error Register |
0x6040:00 | Controlword |
0x6041:00 | Statusword |
0x6060:00 | Modes of operation |
0x6061:00 | Modes of operation display |
0x6064:00 | Position actual value |
0x607A:00 | Target position |
0x6081:00 | Profile velocity |
这些对象的名称和基本语义来自 CiA 301 / CiA 402，不是从某次响应的数据字节里猜出的。
但标准允许设备只实现适用的对象。实测中，0x607D、0x6086、0x608F、0x6091、0x6092 等对象返回过 0x06020000，表示对象不存在。程序必须接受这种结果。
当前资料还缺什么
目前没有厂家完整 EDS 和完整对象字典，因此还不能可靠回答：
- 所有厂家私有对象及其权限；
- 位置软限位是否使用标准
0x607D的替代对象； - PDO 修改和掉电保存的完整规则；
- 所有报警码与 CANopen Emergency 的对应关系；
- 电子齿轮、减速比和最终输出轴单位的完整配置。
缺资料时的正确动作是缩小实验范围、实测标准对象并保留 Abort，而不是编造看起来合理的对象地址。
第一次运动前的检查表
| 检查项 | 必须得到的结果 |
|---|---|
| 电源 | 12 V，容量满足电机需求，ESP32 与电机共地 |
| CAN 接线 | CANH 对 CANH，CANL 对 CANL，断电约 60 Ω |
| 节点参数 | 电机 0x01，ESP32 0x20，均为 500 kbit/s |
| 机械环境 | 输出轴和机构周围无障碍，能够随时断电 |
| 通信状态 | Heartbeat 正常，SDO 能读取 0x6041 和 0x6064 |
| 故障状态 | Statusword Fault 位为 0，LED 没有红色报警组合 |
下一课先读状态，不写任何控制字。